Для твёрдого деформируемого тела вводится понятие полной энергии Э, равной сумме потенциальной энергии деформациитела (потенциалу внутренних сил) U и энергии внешних сил(потенциалу внешних сил) Т:
Э=U+Т. (5.2)
В недеформированном состоянии Э=Э0=0. Поэтому энергия Э равна изменению энергии внешних и внутренних сил при переходе из начального состояния в деформированное. Энергия тела численно равна работе, которую совершают указанные силы при переводе системы из деформированного состояния в начальное состояние, для которого Э0=0.
Из курса «Сопротивление материалов» известно, что удельная потенциальная энергия деформации, накапливаемая в единице объёма материала при растяжении, вычисляется по формуле U0=0,5σε. Обобщив эту формулу на случай объёмного напряжённого состояния, получаем
Для всего объёма тела V потенциал внутренних сил находим интегрированием:
(5.3)
где векторы напряжений и деформаций определены формулами (2.9).
Рис. 5.1. Поверхностные силы
Составим выражение для потенциала внешних сил Т. Пусть некоторая точка К на поверхности тела(рис. 5.1) под действием внешних нагрузок переместилась в положение К1. Поверхностные нагрузки, действующие на бесконечно малой площадке dS, выделенной вокруг точки К1, при переводе телаот деформированного состояния к исходному состоянию совершатотрицательную работуdT на перемещениях u, v, w:
По аналогии определим работу объёмных сил, действующих на бесконечно малый объём dV:
Полный потенциал получим интегрированием по поверхности тела S и объёму V:
Используя матричные выражения (2.9), можно записать:
(5.4)
Формулудля преобразуем, используя выражения (2.21):
Теперь выражение для полной энергии принимает вид:
(5.5)
Полную энергию деформированного тела можно рассматривать как функционал, зависящий от функций, определяющих перемещения точек тела
Напомним, что в формуле (5.5) – матрица жёсткости (матрица упругих характеристик материала), вычисляемая по выражению (2.18), –матрица дифференцирования (2.11).
5.3. Вариационный принцип Лагранжа
Согласно принципу возможных перемещений Лагранжа для системы, находящейся в равновесии, сумма работ всех внешних и внутренних сил на произвольных малых перемещениях, которые допускаются связями системы, равна нулю.
Пусть возможные малые перемещения заданы как вариации функций . Это приводит к изменению полной энергии тела на величину , которую можно выразить как сумму приращенийпотенциалов внешних сил и внутренних сил . Поскольку эта сумма численно равна работе внешних и внутренних сил на возможных перемещениях, т.е. нулю, то
(5.6)
Разложим выражение для в ряд Тейлора[1]:
( (
Здесь – первая вариация функционала полной энергии, линейно зависящая от вариации перемещений ; ( Э –вторая вариация функционала полной энергии и т.д.
При бесконечно малых значениях можно пренебречь всеми слагаемыми, кроме , как величинами более высокого порядка малости.
Тогда получаем
(5.7)
Следовательно, функционал полной энергии тела (5.5) при условии (5.7) становится стационарным, т.е. принимает экстремальное значение.
Дополнительный анализ показывает, что вторая вариация функционала оказывается положительной, поэтому функционал (5.5) имеет минимальное значение.
Из равенства (5.7) следует, что из всех возможных перемещений действительными, обеспечивающими равновесие тела при заданных внешних нагрузках, будут те перемещения, при которых функционал(5.5) принимает стационарное значение.
Условие (5.7) называется вариационным уравнением Лагранжа.