Помощничек
Главная | Обратная связь


Археология
Архитектура
Астрономия
Аудит
Биология
Ботаника
Бухгалтерский учёт
Войное дело
Генетика
География
Геология
Дизайн
Искусство
История
Кино
Кулинария
Культура
Литература
Математика
Медицина
Металлургия
Мифология
Музыка
Психология
Религия
Спорт
Строительство
Техника
Транспорт
Туризм
Усадьба
Физика
Фотография
Химия
Экология
Электричество
Электроника
Энергетика

Виды и основные элементы структурных схем САУ. Типовая структурная схема САУ



Основные элементы структурных схем. Основными элементами (графическими образами) структурных схем являются: звенья, узловые точки, линии связи.Звенья на структурных схемах изображаются прямоугольниками. Входами и выходами звеньев являются переменные системы и внешние (управляющие и возмущающие) воздействия. Внутри прямоугольников записываются передаточные функции звеньев.Узловые точки на схемах делятся на два вида. Одни из них, к которым по линиям связи подходят сигналы, называются сумматорами. Другие точки, в которых происходит разветвление сигналов, называются узлами.Линии связи —- линии передачи сигналов, начинающиеся в узле и заканчивающиеся на сумматоре. Они могут иметь свободными начало и конец. Направление передачи сигналов по линиям связи указывается стрелками.

Простейшая функциональная структурная схема САУ показана на рис.3.3Здесь контроллер КН, получая информа­цию о цели управления в виде меняющегося во времени tсигнала зада­ния x(t), формирует управляющее воздействие u(t) на объект ОБ таким образом, чтобы управляемая величина у(t)менялась в соответ­ствии с изменением x(t), т. е. так, чтобы достигалась цель управления:

Рис.3.3. Функциональная схема системы автоматического управления.

Очевидно, что подобная система управления

 

может реально функцио­нировать только тогда, когда между изменением y(t) и вызвавшим его изменением \x(t) в объекте существует однозначное соответствие. Это соответствие отражается в математической модели объекта, которая предполагается заранее известной и может быть использована для определения алгоритма функционирования контроллера(алгоритма управления). Этот алгоритм определяет, как следует изменять управ­ляющее воздействие u(t) в зависимости от изменения x(t) для того, чтобы была достигнута цель управления.

Информацию о математической модели объекта, используемую для проектирования алгоритма функционирования контроллера, называют априорной (начальной) информациейоб объекте управления.

Практически рассмотренная структура системы управления может функ­ционировать только при выполнении следующих довольно жестких усло­вий: на объект управления не действуют никакие возмущения; математи­ческая модель объекта известна для любого момента времени с достаточно вы­сокой точностью; требуемый алгоритм управления может быть реализован в контроллере с достаточно высокой точностью.

Нарушение хотя бы одного из этих условий приведет к появлению некон­тролируемого самопроизвольного отклонения управляемой величины от же­лаемого значения, причем с течением времени это отклонение может стать сколь угодно большим.

В этом случае в структуру системы управления приходится вводить доба­вочный канал, по которому контроллер получает информацию о действитель­ном значении управляемой величины в каждый момент времени; это позво­ляет контроллеру при появлении отклонения от желаемого значения (неза­висимо от того, какой причиной оно вызвано) осуществить добавочное изме­нение управляющего воздействия на объект так, чтобы это отклонение было ликвидировано.

 

Рис. 3.4. Функциональная схема замкнутой системы автоматического управления.

Соответствующая информационная структурная схема си­стемы приведена на рис.3.4; канал, по которому информацию с выхода си­стемы об изменении управляемой величины подается на вход контроллера, называют каналом обратной связи, или просто обратной связью. На этой схе­ме, помимо управляющего воздействия на объект ц (t), показаны также воз­мущающие воздействия X (t), число которых может быть неопределенно большим; среди них могут быть и недоступные для контроля.

В процессе работы контроллер получает текущую информацию о цели управления, а также информацию о текущем состоянии объекта и среды его функционирования и в соответствии с этой информацией (которая называет­ся рабочей) формирует управляющие воздействия на объект так, чтобы была достигнута цель управления.

В системе с обратной связью (рис. 3.4) имеется замкнутый контур циркуляции сигналов; поэтому такие системы получили также название замкнутых систем управления. Соответственно систему управления без об­ратной связи (рис.3.3) называют разомкнутой.

На практике, особенно при управлении технологическими (и в том числе теплоэнергетическими) процессами, сформулированные выше условия при­менимости разомкнутых систем управления почти никогда не выполняются, так что реальные системы управления обычно имеют в своей структуре зам­кнутые контуры.

В зависимости от характера изменения сигнала задания (задающего воздействия) системы управления принято разделять на три вида:

1. Стабилизации, если задающее воздействие не меняется во времени.

2. Программного управления, если задающее воздействие является зара­нее известной (детерминированной) функцией времени.

3. Зависимого управления, или следящей, если задающее воздействие яв­ляется неопределенной в будущем функцией времени, т. е. такой функцией, характер изменения которой в будущем нельзя прогнозировать или в луч­шем случае можно прогнозировать лишь с определенной степенью вероятно­сти.

Управление называется непрерывным, если осуществляемое контрол­лером изменение управляющего воздействия происходит в непрерывной за­висимости от изменения задающего воздействия и управляемой величины (а возможно, и от производных и интегралов от этих изменений). В случае дискретногоуправления управляющее воздействие принимает лишь какое-нибудь одно из нескольких возможных значений (в пределе — только из двух возможных значений) либо формируется в дискретные моменты време­ни.

Дискретное управление, в частности, применяется тогда, когда алгоритм управления имеет характер логических условий; в этом случае его называ­ют логическим. Логическое управление чаще всего применяется в пусковых режимах объекта, когда необходимо в определенной последовательности вводить в действие отдельные двигатели, механизмы и т. п. Обычно на прак­тике при управлении сложными технологическим объектами непрерывное и дискретное управления применяются совместно. Так, управление температу­рой пара, вырабатываемого энергоблоком, производится непрерывно измене­нием положения клапана подачи воды на впрыск; однако при сильных изме­нениях нагрузки может понадобиться, кроме того, и переключение в схеме питательных магистралей и т. п.

 

 

 




Поиск по сайту:

©2015-2020 studopedya.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.