Рассмотрим случай, когда относительное движение тела является вращением с угловой скоростью вокруг оси аа', укрепленной на кривошипе bа (рис. 74, а), а переносное - вращением кривошипа bа вокруг оси , параллельной , с угловой скоростью . Тогда движение тела будет плоскопараллельным по отношению к плоскости, перпендикулярной осям. Здесь возможны три частных случая.
1. Вращения направлены в одну сторону. Изобразим сечение S тела плоскостью, перпендикулярной осям (рис. 74, б). Следы осей в сечении S обозначим буквами А и В. Точка А, как лежащая на оси , получает скорость только от вращения вокруг оси Вb', следовательно, . Точно так же . При этом векторы и параллельны друг другу (оба перпендикулярны АВ)и направлены в разные стороны. Тогда точка С является мгновенным центром скоростей ( ), а следовательно, ось Сс', параллельная осям Аа' и Вb', является мгновенной осью вращения тела.
а)
б)
Рис. 74. Сложение вращений вокруг двух параллельных осей
(вращения направлены в одну сторону)
Для определения угловой скорости ω абсолютного вращения тела вокруг оси Сс' и положения самой оси, т.е. точки С, воспользуемся равенством
, откуда .
Последний результат получается из свойств пропорции. Подставляя в эти равенства , найдем окончательно:
Итак, если тело участвует одновременно в двух направленных в одну сторону вращениях вокруг параллельных осей, то его результирующее движение будет мгновенным вращением с абсолютной угловой скоростью вокруг мгновенной оси, параллельной данным; положение этой оси определяется пропорциями .
С течением времени мгновенная ось вращения Сс'меняет свое положение, описывая цилиндрическую поверхность.
2. Вращения направлены в разные стороны. Изобразим опять сечение S тела (рис. 75) и допустим для определенности, что . Тогда, рассуждая, как в предыдущем случае, найдем, что скорости точек А и В будут численно равны , ; при этом и параллельны друг другу и направлены в одну сторону. Тогда мгновенная ось вращения проходит через точку С (рис. 75), причем
, откуда .
Последний результат тоже получается из свойств пропорции. Подставляя в эти равенства значения и , найдем окончательно:
,
.
Итак, в этом случае результирующее движение также является мгновенным вращением с абсолютной угловой скоростью вокруг оси Сс', положение которой определяется пропорциями .
3. Пара вращений. Рассмотрим частный случай, когда вращения вокруг параллельных осей направлены в разные стороны (рис. 76), но по модулю . Такая совокупность вращений называется парой вращений, а векторы и , образуют пару угловых скоростей.
Рис. 75. Сложение вращений вокруг двух параллельных осей (вращения направлены в разные стороны)
Рис. 76. Пара вращений
В этом случае получаем что и ,т.е. . Тогда мгновенный центр скоростей находится в бесконечности и все точки тела в данный момент времени имеют одинаковые скорости .
Следовательно, результирующее движение тела будет поступательным (или мгновенно поступательным) движениемсо скоростью численно равной и направленной перпендикулярно плоскости, проходящей через векторы и ; направление вектора определяется также, как в статике определялось направление момента пары сил. Иначе говоря, пара вращений эквивалентна поступательному (или мгновенно поступательному) движению со скоростью , равной моменту пары угловых скоростей этих вращений.