Интерес европейцев к средиземноморским перспективам несколько ослаб, когда в этом районе стало неспокойно из-за турецкого нашествия. Европа конца XV века все пристальней смотрит в сторону Атлантики. Сначала этот интерес к Атлантике был направлен в основном на западную Африку. Представления об Африке в глазах европейских христиан с античных времен были не слишком лестными, а Средние века еще усилили их негативную составляющую. Африканцы, которых часто называли «эфиопами», считались образцом уродства из-за своего цвета кожи, а сама Африка представлялась населенной змеями и прочими ужасными тварями, в то время как Восток таил в себе кроме чудовищ еще и многочисленные чудеса. В 1245 году Госсуэн из Меца в своем труде «Картина мира» определяет «Эфиопию», то есть Африку, как страну, где живут люди «чернее смоли», где стоит такая жара, что «кажется, земля горит под ногами», и вся она, если не считать узкой полоски на севере, покрыта одними пустынями, где кишат «насекомые и дикие звери». Единственной областью плодотворного взаимодействия с Африкой, в котором, впрочем, было задействовано лишь небольшое количество специализирующихся в этой сфере торговцев, были поставки суданского золота, в частности из Сиджильмассы, где оно приобреталось путем меновой торговли.
В XIV веке представления европейцев об Африке заметно изменились. Африка становится предметом притязаний. Попытки внедрения в Африку, предпринимавшиеся ранее, результатов не дали. В 1291 году братья Уголино и Ванино Вивальди, генуэзские купцы, прошли Гибралтарским проливом, повернули на юг и исчезли навсегда. Экспедиция Джайме Феррера 1346 года тоже окончилась неудачей. В начале XV века Канарские острова, которые исследовал нормандец Жан де Бетанкур (1402–1406), были постепенно колонизированы кастильцами. Этот процесс ускорился, когда в него включились португальцы: 20 августа 1415 года они захватили порт Сеуту, который обеспечивал контроль над Гибралтарским проливом и был главным перевалочным пунктом для сахарского золота. Это стало началом португальской экспансии. Некоторые конфликты того периода предвещали более поздние споры времен великой европейской колонизации; в самой Португалии одни стояли за то, чтобы закрепиться в Марокко и воспользоваться богатствами этой территории, другие же хотели продвинуться как можно дальше на юг вдоль западного побережья Африки и попутно исследовать близлежащие острова. У захватнической и исследовательской деятельности португальцев был дирижер, который планировал и направлял ее из своих португальских резиденций, в частности из Сагреша в Алгарве. Этим дирижером был португальский инфант Генрих Мореплаватель (1394–1460), сын короля Жуана I. В период с 1418 по 1433 год португальцы обосновались на Мадейре и на Азорских островах. Жил Эаннеш в 1435 году обошел мыс Бохадор. Диниш Диаш в 1444 году добрался до Зеленого мыса и вошел в устье реки Сенегал, открытой Нуну Тристаном. В 1461 году Диогу Афонсу исследует архипелаг Зеленого мыса. Жуан де Сантарен и Педро Эскобар в 1471 году достигли экватора. Бартоломео Диаш в 1487 году обошел мыс Бурь; Васко да Гама тоже обойдет его в 1497–1498 годах, направляясь в Индию, и переименует в мыс Доброй Надежды. Тем временем Кастилия в 1479–1483 годах завершила завоевание Канарских островов. Король Португалии Альфонс V выбрал из двух описанных выше политических программ первую: объектом его интересов было Марокко — в 1471 году он захватил Танжер, а также противоборство с кастильцами, которое закончилось неудачей.
Эту испанскую и особенно португальскую экспансию на побережье Африки следует поместить в более широкий контекст перемещения европейских интересов в XV веке со Средиземноморья на Атлантику. На первый план европейской сцены выходят Португалия и западная Андалусия — в силу своей экономической активности и проектов, в которых экономические притязания сплетались с миссионерскими идеями и страстью к приключениям. Лиссабон и Севилья становятся оживленными торговыми центрами, ориентированными не только на Атлантику, но и на Европу.