Царствованию Петра I (как и другого реформатора - Ивана IV) предшествовал значительный период «династической неопределенности». После смерти Алексея Михайловича на престол был возведен 14-летний Федор (1676 — 1682), ведущее место при нем заняли бояре Милославские (родственники первой жены Алексея Михайловича). Болезненный Федор Алексеевич активного участия в государственных делах не принимал, любил чтение книг, сочинял музыку. Воспитанный Симеоном Полоцким, он знал латынь, польский язык. В его окружении было заметно западное влияние. При Федоре отменено местничество и открыт доступ к государственному управлению выходцам из дворян и приказных людей (чиновников приказов). В 1682 г. учреждена Славянско-греко-латинская академия. Продолжалась реорганизация армии.
Войны с западными соседями побудили, а общий экономический подъем и рост государственных доходов позволили во второй половине XVII в. завести у себя «полки иноземного строя» — солдатские (пехота), рейтарские (конница), драгунские (смешанного строя), которые формировались во время войны из русских вольных «охочих» людей и обучались наемными иностранными офицерами. Стрелецкое войско (постоянное) все больше предназначалось для внутренних задач. Крупным событием в правлении Федора Алексеевича была война с Турцией (1677 — 1681). Турция, отвоевавшая у Польши Подолию, пыталась утвердиться на Правобережной Украине. Россия вместе с казаками отстояла украинские земли. По Бахчисарайскому миру 1681 г. Турция признала воссоединение Левобережной Украины с Россией, нейтральность земель между Днепром и Бугом, подданство запорожских казаков русскому царю.
После смерти Федора патриарх Иоаким и бояре решили провозгласить царем не следующего по возрасту больного брата Ивана, а сына от второй жены Алексея Михайловича Н. К. Нарышкиной, здорового и смышленого Петра. Милославские вступили в борьбу за власть, используя восстание стрельцов. По их требованию первым царем провозгласили Ивана, вторым Петра, а до их совершеннолетия назначалась регентша — царевна Софья. Стрельцы попытались поставить во главе государства начальника стрелецкого приказа князя Хованского, но тот был схвачен сторонниками Софьи и казнен. При Софье (1682 — 1689) фактически правил ее фаворит, князь В. В. Голицын. Софья и Голицын были хорошо образованными людьми. Пьесы Софьи высоко оценил впоследствии историк и писатель Карамзин. Голицын показал себя способным дипломатом и военным организатором. В 1686 г. заключен «Вечный мир» с Польшей. Русская армия предприняла два больших похода против Крымского ханства. Они не принесли успеха, но показали способность России к ведению боевых действий на южных рубежах государства и изменение соотношения сил в регионе.
В годы правления Софьи Петр I испытал и потрясение от стрелецкого бунта, и всевластие бояр. В ходе военных игр подросток Петр создал «потешные полки» из крестьян дворцовых сел — Преображенский и Семеновский (ставшие затем гвардейскими), а также «потешный флот» на Переяславском озере. Под угрозой стрелецкой расправы августовской ночью 1689 г. Петр с помощью своих «потешных полков» при поддержке бояр, дворян и московского патриарха заключил Софью в монастырь. Трон перешел к Петру и брату Ивану. Со смертью Ивана установилось единовластие Петра I.
На формировании Петра I как государственного деятеля сказалось уже в молодые годы западноевропейское влияние немецкой слободы (Гордон, Брюс, Лефорт, в том числе и Анна Монс). Но особую роль в этом сыграла его поездка в Европу в качестве частного лица (инкогнито) в 1697 — 1698 гг., когда он посетил Голландию и Англию (в то время уже буржуазные государства). Борьба с Софьей и стрелецкие бунты усилили самодержавный деспотизм (как и у Ивана IV) в характере будущего первого императора России. Этот деспотизм стал орудием ломки средневековых устоев в российском обществе. Последний, третий стрелецкий бунт в 1698 г. жестоко подавлен царствующим Петром, после чего стрелецкое войско ликвидировано. В казни стрельцов Петр и его приближенные приняли личное участие.