Вересня 1994 року перша Індивідуальна програма партнерства (ІПП) між Україною і НАТО була офіційно схвалена на спеціальному засіданні Північноатлантичної Ради НАТО.
У 1995 році Україна призначила своїх перших офіцерів зв’язку до штаб-квартири НАТО у м. Брюссель та Координаційного центру партнерства (КЦП) у м. Монс (Бельгія). Весною того ж року між Україною і НАТО були укладені Адміністративна угода та Угода у сфері безпеки, на основі яких відкрито офіси зв’язку у штаб-квартирі НАТО та КЦП.
У 1995 році Україна однією з перших серед країн-партнерів приєдналась до Процесу планування та оцінки сил (ППОС), головною метою якого є надання державам-партнерам можливості для визначення та підготовки сил, здатних ефективно взаємодіяти зі збройними силами інших держав в операціях під проводом НАТО, а також створення механізму для обміну інформацією з питань оборонного та бюджетного планування в рамках ПЗМ.
Травня 1996 року від імені Уряду України були підписані важливі угоди в рамках ПЗМ, за якими регулюється статус військовослужбовців Збройних Сил України при перебуванні на навчаннях та інших заходах на території країн – членів НАТО або країн–партнерів і, навпаки, військовослужбовців інших держав, які беруть участь у навчаннях на території України, – Угода між державами, які є сторонами Північноатлантичного Договору, та іншими державами, які беруть участь у Програмі ПЗМ, щодо статусу їх збройних сил, а також Додатковий протокол до цієї Угоди (ратифіковані Верховною Радою України 2 березня 2000 року).
Важливими етапами у розвитку співробітництва Україна-НАТО стали також засідання 14 вересня 1995 року та 20 березня 1997 року Північноатлантичної Ради (ПАР) за участю Міністра закордонних справ України Г.Удовенка, ряд політичних і спеціальних консультацій між Україною та НАТО у форматі “16+1”, які відбулись протягом 1995-1997 р.р., взаємні візити на високому рівні, в т.ч. перший офіційний візит Генерального секретаря НАТО Х.Солани в Україну 15-16 квітня 1996 року.
Липня 1997 року на самміті НАТО в м. Мадрид Президентом України було підписано Хартію про особливе партнерство між Україною та НАТО, яка фіксує політичні зобов’язання сторін на найвищому рівні і регламентує зміст “особливого партнерства” між Україною та НАТО.
У 1997 році засновано Центр інформації і документації НАТО в Україні.
У 1997 році засновано Місію України при НАТО та призначено Військового представника.
У 1998 році засновано Спільну робочу групу Україна – НАТО з питань військової реформи.
У квітні 1999 року відкрито Офіс зв’язку НАТО в Україні у м. Києві.
Січня 2001 року Указом Президента України затверджена Державна програма співробітництва України з НАТО на 2001-2004 роки.
У липні 2002 року підписано Указ Президента України “Про затвердження Стратегії України щодо Організації Північноатлантичного Договору (НАТО)”.
Липня 2002 року підписано Меморандум про взаєморозуміння між Кабінетом Міністрів України і штабом Верховного головнокомандувача об’єднаних збройних сил НАТО на Атлантиці та штабом Верховного головнокомандувачем об’єднаних збройних сил НАТО в Європі щодо забезпечення підтримки операцій НАТО з боку України (ратифікований Верховною Радою України 17 березня 2004 року).
Серпня 2002 року рішенням Президента України створено Державну раду з питань європейської та євроатлантичної інтеграції України. 17 жовтня 2002 року відбулося перше засідання Державної ради.
22 листопада 2002 року підписано План дій Україна – НАТО і Цільовий план дій Україна – НАТО на 2003 рік на засіданні Комісії Україна – НАТО на рівні міністрів закордонних справ, м. Прага.
Січня 2003 року Указом Президента України створено Національний центр з питань євроатлантичної інтеграції України.
25 березня 2004 року затверджено Цільовий план дій Україна – НАТО на 2004 рік Державною радою.
1 червня 2004 року у штаб-квартирі НАТО відбулося щорічне засідання Політико-військового керівного комітету в рамках Процесу планування та оцінки сил (ПВКК/ППОС) у форматі 26 + Україна. На засіданні було погоджено новий пакет Цілей партнерства на 2004-2005 роки (налічує 54 цілі), до якого інтегровані Національні цілі воєнної реформи.
Червня 2004 року у м. Варшава відбулася неформальна конференція (консультації) Україна – НАТО високого рівня. Під час конференції підписано Меморандум про взаєморозуміння між Кабінетом Міністрів України і Верховним головнокомандуванням Об’єднаних Збройних Сил НАТО з питань трансформації та Верховним головнокомандуванням Об’єднаних Збройних Сил НАТО в Європі щодо використання стратегічної транспортної авіації України в операціях та навчаннях НАТО (ратифіковано ВР України 05.10.2006).
Червня 2004 року Президент України взяв участь у засіданні Комісії “Україна – НАТО” на рівні глав держав та урядів, що вперше відбулося за участю семи нових членів Альянсу в Стамбулі. Під час зустрічі сторони обговорили внесок особливого партнерства між Україною та НАТО у підтримання миру і стабільності на євроатлантичному просторі, а також перспективи розвитку цих відносин у світлі імплементації Плану дій Україна – НАТО.
Серпня 2004 року підписана Адміністративна Угода між Міністерством оборони України та Штабом Верховного Головнокомандувача Об’єднаних Збройних Сил НАТО з питань трансформації щодо створення, фінансування та підтримки діяльності Бюро військової документації Україна – НАТО.
У квітні 2005 року в м. Вільнюс, Литовська Республіка, під час неформальної зустрічі Україна – НАТО на рівні міністрів закордонних справ офіційно започатковано Інтенсифікований діалог щодо прагнень України стосовно членства в НАТО та відповідних реформ.
Жовтня 2005 року Постановою Кабінету Міністрів України № 1020 створений Урядовий комітет з питань європейської та євроатлантичної інтеграції, який провадить свою діяльність відповідно до Загального положення про урядовий комітет, з урахуванням особливостей, які визначаються завданнями із здійснення конкретних заходів щодо європейської та євроатлантичної інтеграції (зокрема з досягнення критеріїв членства України в ЄС та НАТО), передбачених Постановою КМУ від 17.12.05 № 1214 “Про особливості діяльності Урядового комітету з питань європейської та євроатлантичної інтеграції”.
28 грудня 2005 року Президент України своїм Указом увів у дію рішення Ради національної безпеки і оборони України від 25 листопада 2005 року “Про невідкладні заходи щодо дальшого розвитку відносин України з Організацією Північноатлантичного договору (НАТО)”. Згідно з Указом серед іншого передбачено:
визнати одним із пріоритетів діяльності забезпечення реалізації державної політики щодо співробітництва України з НАТО, в тому числі досягнення критеріїв членства України в НАТО;
утворити постійно діючий орган з питань підготовки України до вступу в НАТО;
опрацювати питання щодо створення національної системи координації співробітництва України з НАТО.
На виконання зазначеного нормативно-правового акту розроблені та затверджені укази Президента України “Про Національну систему координації співробітництва України з Організацією Північноатлантичного договору” (№ 215/2006 від 13.03.06) та “Про Міжвідомчу комісію з питань підготовки України до вступу в НАТО” (№ 429/2006 від 22.05.06).
У період з 04 по 07 квітня 2006 року відбулося експертне засідання Україна-НАТО з питань участі у ППОС. Метою експертного засідання було проведення консультацій щодо досягнення визначених Цілей партнерства та опрацювання оновленого пакету Цілей партнерства на 2007 рік.
Травня 2006 року в Києві проведено конференцію з реформування сектора безпеки, наступного дня – засідання представників високого рівня у рамках Спільної робочої групи з питань військової реформи (СРГВР), а згодом – міжвідомчі переговори з питань реформування оборонного сектора в рамках Інтенсифікованого діалогу з НАТО.
Червня 2006 року в штаб-квартирі НАТО відбулося засідання Комісії Україна – НАТО на рівні міністрів оборони. Міністрами розглянута оборонна політика України у площині мінливого середовища безпеки, трансформація її збройних сил, а також триваюча підтримка Україною операцій під проводом НАТО.
Червня 2006 року Міністерство оборони України та Агентство з обслуговування та постачання НАТО підписали контракт, що дозволив розпочати найбільший у світі проект з демілітаризації. Метою проекту є безпечне знешкодження 1,5 мільйона одиниць стрілецького та легкого озброєння, а також 133 тис. тонн боєприпасів, які зберігаються в Україні. Першим практичним кроком став початок знищення 1 тис. одиниць переносних зенітно-ракетних комплексів, що розпочалось в Україні того ж тижня.
Жовтня 2006 року у м. Сінтра, Португалія, відбулись п’яті неформальні консультації Україна – НАТО високого рівня. Під час консультацій розглядалися можливості надання допомоги Україні у перетворенні її галузі безпеки і оборони на демократично контрольовані і відповідальні механізми реагування на нинішні загрози і виклики безпеці.