Експереминтальний метод знаходження оптимальних настроювань регуляторів.

. Експериментальний методгрунтується на використанні параметрів кривої розгону ОР.

y

K₀X

t

0

τ T₀

Рис. 5.3. Крива розгону об’єкта

У цьому разі об’єкт ідентифікується першим порядком, який має сталу часу T₀,

час чистого запізнення τ і коефіцієнт передачі по досліджуваному каналу К_0. Причому дослідження виконують за всіма ймовірними каналами регулювання і вибирають той, який має найбільший коефіцієнт передачі. Оптимальні настроювання регулятора (ОНР) знаходять за такими формулами:

· коефіцієнт підсилення регулятора ;

· час інтегрування Т_і =2τ;

· час диференціювання

Метод за швидкістю перехідного процесу не потребує визначення сталої часу об’єкта. На кривій розгону (див. рис. 5.4.) міститься точка максимальної динамічної чутливості і на дотичній до цієї точки будується прямокутний трикутник.

y

Δt

а

Δy

0 t

τ

Рис. 5.4. Крива розгону об’єкта

Використовуючи і час запізнення τ, визначають параметри настроювання регулятора за формулами, наведеними в таблиці.

Таблиця 5.1

Параметри настроювань регуляторів

Регулятор	Оптимальні настроювання
К	Т
П		-	-
ПІ	1,2	2τ	-
ПІД	0,83	2τ

Зобразіть функціональну схему і виберіть комплекс технічних засобів для одноконтурної АСР витратою.

Комбіновані АСР. Структурна схема.

Комбіновані АСР

Комбіновані системи регулювання використовують при автоматизації об’єктів, на які діють істотні контролюючі збурення. Їх можна побудувати подаванням коректуючого сигналу на вхід як регулятора, так і виконавчого механізму (рис. 4.1).

б

а

Рис. 4.1. Структурні схеми комбінованої АСР у разі подавання коректуючого сигналу на вхід: а – регулятора; б – виконавчого механізму; W_к – передаточна функція компенсатора

Впровадження коректуючого імпульсу за найсильнішим збуренням дає істотне зниження динамічної помилки регулювання за умови правильного вибору та розрахунку динамічного пристрою, який формує закон зміни цього впливу.

Основою розрахунку подібних систем є принцип інваріантності. Суть цього принципу полягає в наступному: відхилення вихідної координати системи регулювання від заданого значення має тотожно дорівнювати нулю в разі будь-яких задавальних або збурюючих впливів. Для виконання принципу інваріантності необхідні дві умови: ідеальна компенсація всіх збурюючи впливів та ідеальне відтворення сигналу завдання. Очевидно, що досягти абсолютної інваріантності в реальних системах регулювання практично неможливо. Звичайно обмежуються частинною інваріантністю відносно найнебезпечніших впливів. Розглянемо умови інваріантності розімкненої комбінованої систем регулювання відносно одного збурюючого впливу.

Як правило, дослідження комбінованих АСР виконують за каналами збурення (Z → Y).

Поиск по сайту: