5.В диаграмме Вышнеградского требуется найти одну точку, которая бы удовлетворяла критерию оптимальности. Эта точка имеет координаты А1=2,539, А2=1,853.
6.Путем преобразований получаем рабочие формулы:
;
; ;
7.По значению относительной постоянной времени находим масштабные коэффициенты и определяем прямые показатели качества:
Dхmax=mx kоб;
tmax=tmax mt s;
tп=tп mt s.
ПУНКТ 3: МЧК для объектов без запаздывания с ограничением максимальной величины регулирующего воздействия.
Исходные данные те же.
Надо определить параметры настройки ПИ-регулятора при внутреннем возмущении, удовлетворяющем критерию оптимальности.
Методика вывода формул.
1.Запишем передаточную функцию замкнутой системы при скачкообразном внутреннем воздействии:
2.Запишем передаточную функцию замкнутой системы по задающему воздействию:
.
3. Запишем передаточную функцию как изменение [хр]доп от времени при скачкообразном внутреннем возмущении:
4.Для линейных САР последовательно соединенные звенья можно менять местами. Следовательно, ограничить максимальную величину регулирующего воздействия можно, так подобрав параметры оптимальной динамической настройки ПИ-регулятора, чтобы максимальная величина регулируемого параметра не превышала допустимой величины регулирующего воздействия.
5.Критерию оптимальности соответствуют следующие значения коэффициентов Вышнеградского: А1=А2=2. В результате рабочими формулами для расчета параметров настройки ПИ-регулятора являются:
; ;
; .
6.По значению относительной постоянной времени находим масштабные коэффициенты и определяем прямые показатели качества: