Бурхливий розвиток у XIX столітті важкої промисловості, складних та небезпечних виробництв, що супроводився численними аваріями та нещасними випадками, зумовив необхідність виникнення відомчо-професійних або державних служб технічного нагляду.
Один з найстаріших видів нагляду — це нагляд за безпечною експлуатацією посудин, що працюють під тиском. Безпека використання парових котлів у Російській імперії контролювалася з 1843 р. спочатку губернськими інженерами, а з 1894 р. — Фабричною інспекцією Міністерства торгівлі і промисловості. У 1910 р. функції котлонагляду були передані товариствам котловласників з правом огляду парових котлів нарівні з фабрично-заводськими інспекціями.
Історія гірничого нагляду починається у XVIII столітті. Спершу його функцією був контроль за додержанням права власності на надра, а пізніше — за порядком розробки надр. У другій половині XVIII століття виникла потреба в організації спеціального нагляду за забезпеченням безпеки в гірничій промисловості як найбільш небезпечній і такій, що в разі аварії завдає величезних збитків.
Законом від 9 березня 1892 р. була утворена особлива гірничо-заводська інспекція, яка складалася з окружних інспекторів та їх помічників. Так безпека гірничих робіт стала предметом спеціального нагляду.
В кінці XIX століття видання обов'язкових постанов з охорони життя та здоров'я працюючих, розробка нормативних документів з охорони праці стали виключним правом Головної служби з фабричних та гірничозаводських справ.
Радянський період історії нагляду розпочався 17 травня 1918 р., коли було прийнято Декрет про утворення інспекції праці в складі Наркомату праці. У серпні 1918 р. було створено технічну інспекцію для виконання функцій котлонагляду, а в 1922 р. — Центральне управління гірничого нагляду.
У 1927 р. в складі Наркомпраці СРСР та республіканських наркоматів, у тому числі і в УРСР, була утворена Державна гірничотехнічна інспекція, а на місцях — окружні, губернські, районні та дільничні гірничотехнічні інспекції, які виконували також функції котлонагляду. З 1933 по 1936 рр. інспекції перебували в підпорядкуванні профспілок. У 1937—1946 рр. гірничий нагляд та котлонагляд здійснювали відомчі інспекції.
У 1947 р. при Раді Міністрів СРСР було утворено Головне управління гірничого нагляду та 18 управлінь округів і 50 управлінь гірничих районів на місцях.
З метою підвищення ефективності державного нагляду за охороною праці та відповідно до пункту 15 частини першої статті 106 Конституції України указом Президента України від 18 вересня 2002 р. № 834/2002 на базі Державного департаменту з нагляду за охороною праці утворено Державний комітет України з нагляду за охороною праці, як центральний орган виконавчої влади.
В утворений у травні 1958 р. Державний комітет Ради Міністрів Української РСР по нагляду за безпечним веденням робіт у промисловості та гірничому нагляду увійшло 7 управлінь округів, які здійснювали нагляд у вугільній, гірничодобувній та нерудній, нафтогазодобувній промисловості, на об'єктах котлонагляду та підіймальних спорудах, а також за охороною надр.
Розпад Радянського Союзу, проголошення суверенної України в 1991 р. дали поштовх до давно назрілої реорганізації державного нагляду за безпечним веденням робіт у народному господарстві України.
З ініціативи Держгіртехнагляду України, з участю профспілок, органів державної виконавчої влади був розроблений вперше в країнах СНД і в жовтні 1992 р. прийнятий Верховною Радою України Закон «Про охорону праці». Відповідно до цього Закону постановою Кабінету Міністрів України від 27 січня 1993 р. № 62 було створено Державний комітет України по нагляду за охороною праці (Держнагляд-охоронпраці), якому було передано функції державного нагляду за охороною праці в усіх галузях народного господарства.
У 2000 р. після кількох реорганізацій було утворено Державний департамент з нагляду за охороною праці Міністерства праці та соціальної політики із штатною чисельністю працівників територіальних управлінь Держнаглядохоронпраці 2733 працівники.
Для забезпечення технічної підтримки державного нагляду в системі Держнаглядохоронпраці діє 27 експертно-технічних центрів (ЕТЦ) із загальною чисельністю працюючих 1500 чоловік.