Наиболее логичным с точки зрения объективно обусловленного хода общественного развития являлся переход к феодализму от развитого и рухнувшего в силу обострения присущих ему внутренних противоречий античного рабства.
На развалинах Римской рабовладельческой империи, рухнувшей в V в. под ударами изнутри, со стороны боровшихся против рабовладельческого строя рабов, колонов, крестьян и ремесленников, и извне, со стороны германских и славянских племён, образуются так называемые варварские королевства.
Большое значение имело франкское королевство, возникшее на территории одной из богатейших римских провинций — Галлии. В VIII—IX вв. здесь завершается в основном процесс становления нового феодального способа производства, который проходил во франкском государстве в наиболее типичных классических формах. Стремясь укрепить свою власть, франкские и другие короли раздают захваченную ими землю своим приближённым в полную частную (отчуждаемую) собственность — аллод, а потом в виде так называемых бенефициев, т. е. земельного владения, которое жаловалось в пожизненное пользование при условии несения военной службы. Раздача земель в виде бенефициев усиливала военную организацию королевства, так как бенефиций не мог передаваться по наследству и стимулировал участие его владельца в военных предприятиях короля. Позднее пожизненный бенефиций постепенно превращается в наследственное земельное владение, так называемый «лен», или «феод».
Ленная система отношений собственности начала оформляться в IX в. Вместе с созданием ленной (собственно феодальной) системы земельной собственности шёл процесс превращения свободного франкского крестьянства в зависимого. Франкский крестьянин, только что вышедший из недр родового строя, был изначально независимым хозяином. И пройдёт немало времени, прежде чем он станет зависимым, а вместе с тем сойдёт на нет и отличие в его положении от положения бывших рабов, посаженных на землю римских колонов, бывших прототипом крепостного крестьянина.
Необходимо отметить, что неправомерно отождествлять феодальную зависимость вообще и крепостничество, ибо прикрепление крестьян к земле — явление, широко наблюдаемое в поздней Римской империи (колонат), т. е. задолго до возникновения феодализма, — распространяется в Восточной и Центральной Европе лишь в период кризиса феодализма, когда в условиях растущей товарности сельского хозяйства крупные землевладельцы при поддержке абсолютной монархии перешли в наступление на крестьян, лишая их всяких прав и превращая в придаток к земле. Между тем в период становления и расцвета феодализма в Западной Европе крестьянская зависимость носила преимущественно личный характер: крестьянин считался прикреплённым лично к сеньору, а не к земле поместья, уход крестьянина от господина редко был полностью воспрещён.
Свободные крестьяне попадали в зависимость по-разному. В одних случаях феодал подчинял себе крестьян с помощью прямого насилия, в других случаях крестьянам ввиду тяжёлого положения, в котором они оказывались из-за частых войн, в результате произвола знатных насильников, многочисленных повинностей в пользу государства, разорявших хозяйство, неурожаев и вследствие других причин приходилось искать постоянную «помощь и защиту» у крупных земельных собственников, которые становились, таким образом, их господами (сеньорами). В результате всех этих процессов в странах Западной Европы сложился феодальный способ производства.
Что касается становления феодализма в странах Востока, то процесс этот протекал там более медленно и своеобразно, с сохранением сильного рабовладельческого уклада и патриархальных пережитков, устойчивой большесемейной и сельской общины.
Зарождение феодальных отношений, прежде всего формирование крупного землевладения, широкое распространение земельной аренды, началось в таких странах, как Китай, Индия, по-видимому, раньше, чем в Европе. Однако процесс феодализации растянулся здесь на длительный период — примерно с первых веков н. э. (иногда даже с первых веков до н. э.) до конца 1-го — начала 2-го тыс. н. э. Изменения в экономике, свидетельствующие о переходе от рабовладельческой формации к феодальной, совпадали (и в Китае, и в Индии) с «варварскими» нашествиями, сопровождались крупнейшими идеологическими сдвигами (распространение буддизма, серьёзные изменения в традиционных идеологических системах — индуизме, конфуцианстве, даосизме). Переломным этапом, которым, очевидно, следует датировать начало феодальной формации на Ближнем Востоке, являются возникновение ислама и арабские завоевания (7–8 вв.).