Время разгона экспоненты выбираем так, чтобы скорость изменения регулируемого параметра не превышала заданного значения. Обычно Тзд=tзд.
Требуется определить для конкретной передаточной функции объекта структуру типового регулятора и так рассчитать параметры его динамической настройки, чтобы при отработке скачка задания регулируемая величина соответствовала критерию оптимальности.
Решение задачи:
Из структурной схемы находим передаточную функцию регулятора:
После подстановки Wоб и Wх,хзд получим:
Для устранения передаточной функции звена чистого запаздывания решаем это уравнение графическим путем. В результате получаем:
Формула после подстановки конкретных значений Тзд и Wоб позволяет получить структуру регулятора, а затем формулы для расчета его параметров настройки.
Если , то получим ПИД-регулятор:
При малом значении t время дифференцирования получается малым, им можно пренебречь и ПИД-регулятор превращается в ПИ-регулятор.
МПК в частном виде.
Расчет настройки корректирующего регулятора (по МПК в ЧВ)
· Находим абсолютное значение времени интегрирования:
· Для расчета коэффициента усиления регулятора запишем передаточную функцию заданной САР по задающему воздействию через передаточную функцию разомкнутой САР
Распишем передаточную функцию разомкнутой САР, как
Примем = ,
Передаточную функцию (3)разделим на числитель и подставим в (1):
Передаточную функцию (4) приравниваем к колебательному звену с коэффициентом демпфирования :
Приравниваем коэффициенты при p и и получаем систему из двух уравнений:
Решаем систему и получаем выражение для коэффициента усиления регулятора: