Помощничек
Главная | Обратная связь


Археология
Архитектура
Астрономия
Аудит
Биология
Ботаника
Бухгалтерский учёт
Войное дело
Генетика
География
Геология
Дизайн
Искусство
История
Кино
Кулинария
Культура
Литература
Математика
Медицина
Металлургия
Мифология
Музыка
Психология
Религия
Спорт
Строительство
Техника
Транспорт
Туризм
Усадьба
Физика
Фотография
Химия
Экология
Электричество
Электроника
Энергетика

Метод полной компенсации в частном виде для настройки ПИ-регулятора



МПК в общем виде.

МПК в общем виде.

Исходные данные:

1.Передаточная функция объекта:

2.Структурная схема:

 
 
3.Структурная схема:
 
 
 

 


3.Оптимизируем отработку скачка задания: хзд(t)=1(t).

4.Критерий оптимальности:

Время разгона экспоненты выбираем так, чтобы скорость изменения регулируемого параметра не превышала заданного значения. Обычно Тзд=tзд.

Требуется определить для конкретной передаточной функции объекта структуру типового регулятора и так рассчитать параметры его динамической настройки, чтобы при отработке скачка задания регулируемая величина соответствовала критерию оптимальности.

Решение задачи:

Из структурной схемы находим передаточную функцию регулятора:

После подстановки Wоб и Wх,хзд получим:

Для устранения передаточной функции звена чистого запаздывания решаем это уравнение графическим путем. В результате получаем:

Формула после подстановки конкретных значений Тзд и Wоб позволяет получить структуру регулятора, а затем формулы для расчета его параметров настройки.

Если , то получим ПИД-регулятор:

При малом значении t время дифференцирования получается малым, им можно пренебречь и ПИД-регулятор превращается в ПИ-регулятор.

 

 

МПК в частном виде.

Расчет настройки корректирующего регулятора (по МПК в ЧВ)

· Находим абсолютное значение времени интегрирования:

· Для расчета коэффициента усиления регулятора запишем передаточную функцию заданной САР по задающему воздействию через передаточную функцию разомкнутой САР

Распишем передаточную функцию разомкнутой САР, как

Примем = ,

Передаточную функцию (3)разделим на числитель и подставим в (1):

Передаточную функцию (4) приравниваем к колебательному звену с коэффициентом демпфирования :

Приравниваем коэффициенты при p и и получаем систему из двух уравнений:

Решаем систему и получаем выражение для коэффициента усиления регулятора:

· Записываем передаточную функцию корректирующего регулятора:

Метод полной компенсации в частном виде для настройки ПИ-регулятора

МПК в частном виде для объектов с запаздыванием.

Исходные данные:

1.Передаточная функция объекта:

2.Передаточная функция ПИ-регулятора:

 

3.Структурная схема:

 
 
 

 


4.Оптимизируем отработку скачка задания: хзд(t)=1(t).

5.Критерий оптимальности:

, При степени затухания Ψ=0,95

Рассчитать параметры оптимальной динамической настройки ПИ-регулятора.

Алгоритм решения задачи:

1.Находим передаточную функцию замкнутой САР по задающему воздействию

(1);

2.Находим передаточную функцию разомкнутой системы с учетом, что Тик

(2);

3.Подставим (2) в (1) и после преобразований получим формулы для расчета параметров оптимальной динамической настройки ПИ-регулятора

Тик;

4.Прямые показатели качества:

Величина перерегулирования Dхmax=4,3 %.

Время первого достижения регулируемой величиной заданного значения t1=3,8 tу.

Полное время регулирования tп=6,1 tу.

 

 




Поиск по сайту:

©2015-2020 studopedya.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.