Помощничек
Главная | Обратная связь


Археология
Архитектура
Астрономия
Аудит
Биология
Ботаника
Бухгалтерский учёт
Войное дело
Генетика
География
Геология
Дизайн
Искусство
История
Кино
Кулинария
Культура
Литература
Математика
Медицина
Металлургия
Мифология
Музыка
Психология
Религия
Спорт
Строительство
Техника
Транспорт
Туризм
Усадьба
Физика
Фотография
Химия
Экология
Электричество
Электроника
Энергетика

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В СИСТЕМЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ – ДВИГАТЕЛЬ. ФОРМИРОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ



Переходные процессы в системе П–Д в общем случае относятся к классу электромеханических. Причина этого состоит в том, что выходное напряжение преобразователя из-за его инерционности или вследствие специального формирования его входного сигнала управления является определенной функцией времени. Основной особенностью этих процессов являются широкие возможности по формированию переходных процессов, т. е. по получению заданных (оптимальных) законов изменения во времени тока, момента, скорости и угла поворота вала ДПТ. Достигается это регулированием в переходных процессах напряжения на якоре ДПТ за счет соответствующего изменения ЭДС преобразователя.

Переходные процессы в данной системе при изменении ЭДС преобразователя Еп во времени и неучете электромагнитной инерции якоря ДПТ описываются линейным дифференциальным уравнением [см. (1.30)]

(3.109)

где

(3.110)

В отличие от дифференциального уравнения (1.30), описывающего механические переходные процессы, в уравнении (3.109) правая часть есть функция времени, определяемая изменением во времени ЭДС преобразователя eп(t). Отметим, что переходные процессы в системе П–Д при изменении нагрузки на валу ДПТ в данном разделе не рассматриваются.

а) Переходные процессы в системе электромашинный преобразователь – двигатель (система Г–Д)

Особенностью переходных процессов в этой системе является значительная инерционность электромашинного преобразователя – генератора постоянного тока. Она обусловлена большой индуктивностью его обмотки возбуждения, которая на порядок и более превосходит индуктивность обмотки якоря.

Упрощенная расчетная схема системы Г–Д приведена на рис. 3.58. Управление ДПТ в этой системе осуществляется, как уже отмечалось ранее, за счет регулирования тока возбуждения генератора Iв. В частности, пуск ДПТ осуществляется замыканием одной из пар контактов. В (условное направление вращения «Вперед») или Н (условное направление «Назад»), реверс – переключением этих контактов, а торможение – отключением обмотки возбуждения генератора ОВГ от источника напряжения и замыканием ее на разрядный резистор Rp.

При таких переходных режимах процессы в цепи обмотки возбуждения являются определяющими, ведущими для электропривода, а процессы изменения остальных его координат – тока, момента, скорости – ведомыми, зависящими от параметров цепи якоря и механической части электропривода и от процессов в цепи возбуждения генератора. Найдем зависимости для изменения скорости, тока и момента во времени, использовав исходные формулы (3.109) и (3.110).

Предварительно определим закон изменения ЭДС генератора во времени. Для этого запишем дифференциальное уравнение для цепи обмотки возбуждения генератора

(3.111)

где Uв,г – напряжение возбуждения генератора; Rо,в,г и Lo,в,гактивное сопротивление и индуктивность обмотки возбуждения генератора.

Уравнение (3.111) может быть переписано в виде

(3.112)

где Iв,г,уст=Uв,г/Rо,в – установившееся значение тока возбуждения; Tв,г=Lо,в,г/Rо,в,г – электромагнитная постоянная времени обмотки возбуждения.

Примем допущение о том, что индуктивность обмотки возбуждения Lо,в,г, а, следовательно, и значение постоянной времени Тв,г неизменны, что соответствует по существу линеаризации кривой намагничивания генератора Ф(Iв,г). Тогда уравнение (3.112) является линейным дифференциальным неоднородным уравнением первого порядка, и его решение имеет вид

(3.113)

где Iв,г,нач – начальное значение тока возбуждения.

При принятом допущении о линеаризации кривой намагничивания генератора его ток возбуждения пропорционален магнитному потоку, который, в свою очередь, при wг=const пропорционален ЭДС генератора, т.е. iв,г ~ Ф ~ ег. Тогда (3.113) можно переписать в следующем виде:

(3.114)

Деля обе части выражения (3.114) на kФ и учитывая соотношения (3.110), получаем следующее дифференциальное уравнение переходного процесса в системе Г–Д:

(3.115)

где wуст=w0уст–Dwс – установившаяся скорость ДПТ после окончания переходного процесса.

Общее решение этого дифференциального уравнения имеет вид

(3.116)

где первые два члена правой части представляют собой частное решение уравнения (3.115), а третий–общее решение однородного уравнения Tмdw/dt+w=0.

Постоянные интегрирования C1 и С2 находятся из начальных условий для скорости и ускорения

при t=0 w=wнач; dw/dt=0.

Производная скорости в соответствии с (3.116) выражается как

(3.117)

Подставляя в (3.115) и (3.116) начальные условия, получаем следующие выражения для определения C1 и C2:

(3.118)

.

Из (3.118) находим выражения для постоянных интегрирования

(3.119)

подстановка которых в (3.116) приводит к следующему выражению для скорости:

(3.120)

Формулу для изменения момента ДПГ во времени M(t)получим из уравнения механического движения (1.11), подставив в него выражение (3.120) для скорости и продифференцировав его,

(3.121)

Учитывая, что переходные процессы проходят при неизменном потоке ДПТ, из (3.121) делением обеих частей на kФ ДПТ получаем следующую зависимость тока якоря ДПТ от времени:

(3.122)

где Iк,з=Eг,уст/Rя – ток короткого замыкания, соответствующий установившемуся значению ЭДС генератора.

С помощью полученных выражений (3.120) – (3.122) рассчитываются зависимости от времени скорости, момента и тока в переходных процессах при экспоненциальном характере переходных процессов в обмотке возбуждения генератора и постоянном моменте нагрузки Мc.

Проведем качественное рассмотрение переходных процессов пуска, реверса и торможения ДПТ в системе Г–Д вхолостую, т.е. при Мс=0. Переходный процесс в системе характеризуется изменением ЭДС генератора eг(t), ЭДС двигателя ед(t), которая согласно формуле ед=kФw(о в другом масштабе иллюстрирует график изменения скорости ДПТ w(t) и тока якоря i(t).

Для анализа рассмотренных переходных процессов будем использовать следующие основные соотношения между переменными электропривода:

(3.123)

(3.124)

с помощью которых может быть обоснованно проведено построение искомых временных зависимостей.

Пуск двигателя осуществляется (см. рис. 3.58) замыканием контактов В (или Н), после чего начинается нарастание тока возбуждения и ЭДС генератора по экспоненциальному закону. С учетом того, что Eг,нач=0, на рис. 3.59, а построена зависимость ег(t), соответствующая формуле (3.114) и характеризующаяся постоянной времени Tв,г.

Кривую тока i(t) строим с учетом того, что момент нагрузки на валу ДПТ отсутствует. Вследствие этого начальное и конечное значения тока равны нулю, т.е., другими словами, кривая тока начинается из начала координат и имеет своей асимптотой ось времени t.

В промежутке между нулевыми начальным и конечным значениями ток в якоре достигает своего максимального значения Imax. Ток Imax и момент времени tmax, когда этот максимум имеет место, определяются путем дифференцирования по времени выражения для тока (3.122) и приравниванием нулю найденной производной. Не приводя промежуточных вычислений, запишем конечный результат с учетом того, что wнач=0, wуст=w0уст и Iс=0,

(3.125)

(3.126)

где т=Tв,г/Tм.

Вид кривой тока i(t) при пуске показан на рис. 3.59, a.

Кривую ЭДС ДПТ ед и его скорости со строим с учетом полученной зависимости i(t), которая в соответствии с (3.124) пропорциональна производной скорости dw/dt. Кривая eд(t) имеет горизонтальные касательные на начальном и конечном интервалах переходного процесса, а в момент времени tmax, где ток максимален, она имеет перегиб. Учитывая также, что при Mс=0 в соответствии с (3.123) Ед,ycт=Ег,уст, а Ед,нач=0, строим кривую ед=(t), показанную на рис. 3.59, а. Отметим, что в момент времени tmax, когда i=Imax, согласно (3.123) разность ЭДС генератора и ДПТ максимальна.

Во время пуска ДПТ работает в двигательном режиме, а генератор – в генераторном.

Реверс двигателя осуществляется изменением полярности напряжения возбуждения Uв,г, для чего (см. рис. 3.58) размыкаются контакты В и замыкаются контакты Н. Вследствие этого начинает изменяться по экспоненциальному закону с постоянной времени Тв,г ЭДС генератора от начального значения Ег.уст до конечного значения – Ег,ycт, как показано на рис. 3.59, б.

Кривая тока при реверсе качественно повторяет кривую тока при пуске, но максимум тока в 2 раза превышает максимум тока при пуске, а сам ток имеет направление, обратное направлению тока при пуске.

На первом интервале процесса (0<t<t1) eд>eг и ДПТ работает в режиме рекуперативного торможения, отдавая запасенную кинетическую энергию электропривода с помощью генератора G и его приводного двигателя в сеть переменного тока. В момент времени t1, когда ег=0, ДПТ работает в режиме динамического торможения.

На интервале времени t1<t<t2, когда ЭДС генератора изменила свой знак и стала совпадать по направлению с ЭДС ДПТ, последний переходит в режим торможения противовключением. В момент времени t=t1, когда ед=0, ДПТ работает в режиме короткого замыкания. На последнем интервале реверса при t>t2, когда ЭДС ДПТ изменила свой знак, он переходит в двигательный режим. Таким образом, за время реверса ДПТ проходит все возможные энергетические режимы работы.

Торможение двигателя осуществляется отключением обмотки возбуждения от источника питания и замыканием ее на разрядный резистор Rр (см. рис. 3.58). В результате этого начинает уменьшаться ток возбуждения и ЭДС генератора по экспоненциальному закону с постоянной времени

(3.127)

Процесс уменьшения ЭДС генератора при торможении показан на рис. 3.59, в. Характер изменения тока аналогичен характеру предыдущих рассмотренных режимов пуска и реверса: начальное и конечное значения тока равны нулю, а в момент tmax имеет место максимум тока Imax.

Аналогичный пуску и реверсу характер имеет кривая ЭДС и скорости ДПТ; в начальный и конечный моменты времени переходного процесса касательные к этой кривой горизонтальны, а в момент tmах в кривой имеет место перегиб. В течение всего времени торможения ед>ег, в соответствии с чем ДПТ работает в режиме рекуперативного торможения.

Переходные процессы в системе Г–Д при наличии момента нагрузки на валу ДПТ принципиально мало чем отличаются от рассмотренных выше процессов при отсутствии нагрузки и подробно рассмотрены в [35].

б) Формирование переходных процессов в системе Г–Д

Характерной, особенностью системы Г–Д является большая электромагнитная инерционность обмотки возбуждения генератора, значительно превосходящая инерционность обмотки якоря. Так, если значение электромагнитной постоянной времени Tя обмоток якоря обычно составляет сотые или даже тысячные доли секунды, то постоянная времени обмоток возбуждения машин постоянного тока мощностью до 15 кВт лежит в пределах 0,1 – 0,6 с, до 75 кВт – 0,8 – 0,9 с, а до 3000 кВт и выше – 2 – 4 с. Это обстоятельство приводит к тому, что переходные процессы в системе Г–Д, если не предпринять специальных мер, оказываются очень длительными. Такое положение является нежелательным, особенно для рабочих машин, в которых переходные процессы составляют основную часть технологического цикла. К ним относятся, например, реверсивные станы металлургической промышленности, которые по условиям технологии должны производить 15 – 20 реверсов в минуту. Замедленные переходные процессы приведут к существенному снижению их производительности.

Для устранения этого недостатка в системе Г–Д часто осуществляют формирование или, как еще говорят применительно к системе Г–Д, форсирование переходных процессов. В общем случае форсирование переходных процессов может обеспечиваться с помощью обратных связей в замкнутой системе или параметрическими способами.

Эффект форсирования переходных процессов в замкнутой системе Г–Д обычно достигается за счет использования отрицательных обратных связей. Для примера рассмотрим процесс пуска ДПТ при наличии отрицательной обратной связи по скорости. При малых скоростях ДПТ сигнал обратной связи небольшой и в системе за счет действия полного задающего сигнала имеет место избыточный повышенный суммарный сигнал управления. Это приведет к подаче на обмотку возбуждения генератора повышенного напряжения и как следствие этого к более быстрому нарастанию тока возбуждения, ЭДС генератора и скорости ДПТ. По мере роста последней увеличивается сигнал обратной связи, суммарный сигнал управления снижается и повышенное напряжение с обмотки возбуждения снимается.

Параметрические способы форсирования переходных процессов в системе Г–Д реализуются более простыми техническими средствами и исторически стали осуществляться раньше. Рассмотрим параметрический способ форсирования переходных процессов в системе Г–Д.

Форсирование процесса пуска ДПТ. Сущность форсирования состоит в повышении на время пуска напряжения на обмотке возбуждения генератора. Для снятия избыточного напряжения при достижении установившегося режима в цепь возбуждения вводится добавочный резистор Rф, называемый форсировочным. По способу введения Rф различают форсирование без отсечки и форсирование с отсечкой.

Форсирование без отсечки реализуется в схеме рис. 3.60, а. На выводы цепи возбуждения подается повышенное в α раз напряжение возбуждения αUв,ном. Коэффициентα>1 получил название коэффициента форсировки. В цепь обмотки возбуждения включается резистор форсировки Rф, сопротивление которого выбирается по условию обеспечения в установившемся режиме номинального тока возбуждения,

(3.128)

На рис. 3.60, б показаны кривые изменения тока возбуждения и напряжения на обмотке возбуждения в течение переходного процесса. Для сравнения на этом же рисунке приведена кривая 1 изменения тока возбуждения при обычном (без форсирования) пуске, который характеризуется постоянной времени . В схеме с форсированием рис. 3.60, а процесс возбуждения генератора соответствует кривой 2, характеризуется меньшей постоянной времени и идет быстрее. Это достигается, как уже отмечалось, за счет повышения в период пуска напряжения на обмотке возбуждения, что иллюстрирует кривая 3 на рис. 3.60, а. В первый момент все повышенное напряжение прикладывается к обмотке возбуждения, а затем, по мере роста тока возбуждения и увеличения падения напряжения на резисторе Rф, напряжение на обмотке возбуждения снижается.

Форсирование с отсечкой осуществляется по схеме рис. 3.61, а. В отличие от схемы рис. 3.60, а в ней предусмотрено дополнительное реле форсировки РФ, обмотка которого включена на якорь генератора, а размыкающий контакт присоединен параллельно резистору форсировки Rф. Реле форсировки РФ с помощью регулировочного резистора настраивается таким образом, что оно срабатывает при ЭДС генератора, равной 0,95 Eг,ycт. Рассмотрим работу схемы при этих условиях ее настройки.

При подаче повышенного напряжения αUв,ном на выводы цепи возбуждения по экспоненте с постоянной времени начинает возрастать ток возбуждения (кривая 2 на рис. 3.61, 6), который, поскольку Rф закорочено, стремится к своему установившемуся значению αIв,ном. Пропорцонально току возбуждения возрастает ЭДС генератора. В течение всего времени возбуждения генератора к обмотке возбуждения прикладывается неизменное повышенное напряжение αUв,ном, что иллюстрируется кривой 3 на рис. 3.61, б.

При достижении ЭДС генератора в момент времени t1значения 0,95 Eг,ycт, т.е. при практическом завершении процесса возбуждения, срабатывает реле РФ и размыкает свой контакт. В цепь обмотки возбуждения вводится резистор Rф, ограничивая ток возбуждения на заданном (номинальном) уровне. По сравнению с обычным процессом возбуждения (кривая 1 на рис. 3.61, 6) форсирование обеспечило более короткое время возбуждения генератора, что и повлечет за собой сокращение общего времени пуска ДПТ.

Форсирование процесса торможения ДПТ. Форсирование торможения в системе Г–Д рассматриваемым параметрическим способом достигается за счет соответствующего подбора разрядного резистора Rp (см. рис. 3.58). Как видно из (3.127), постоянная времени Tв.г, характеризующая процесс снижения тока возбуждения в обмотке генератора при торможении ДПТ, обратно пропорциональна сопротивлению резистора Rp. Поэтому при необходимости убыстрить процесс торможения следует увеличить разрядное сопротивление.

Необходимо отметить, что как при пуске, так и при торможении форсирование вызывает увеличение максимального значения тока в якорной цепи.

в) Переходные процессы, и их формирование в системе вентильный преобразователь – двигатель

Основная особенность переходных процессов в этой системе и одновременно их отличие от процессов в системе электромашинный преобразователь – двигатель заключаются в малой инерционности преобразователя. Это позволяет простыми средствами осуществлять формирование переходных процессов в электроприводе, т. е. обеспечивать требуемый характер изменения во времени скорости, тока и момента ДПТ.

Формирование переходных процессов в системе осуществляется за счет соответствующего регулирования ЭДС преобразователя Еп. Допустим, что скорость ДПТ в системе П–Д (рис. 3.62, а) должна изменяться по графику, близкому к показанному на рис. 3.62, б. В соответствии с этим графиком ДПТ в момент времени t=0 пускается, затем в момент t1 реверсируется, а в момент t2 тормозится. Для реализации этого графика скорости в момент t=0 скачкообразно подается задающий сигнал по скорости Uз,c, в момент времени t1 он скачкообразно изменяется и становится равным – Uз,c, а в момент времени t2. этот сигнал снимается.

Если не предпринять специальных мер по формированию заданного графика скорости, то переходные процессы будут существенно отличаться от заданных и из-за малой инерционности преобразователя будут характеризоваться недопустимо большими бросками тока и момента.

Возможности формирования требуемого характера переходных процессов с помощью обратных связей и параметрическими способами были показаны ранее. Здесь рассматривается специфичный для системы П–Д способ, связанный с использованием специального задающего устройства системы ЗУ (рис. 3.62, а), которое иногда называют задатчиком интенсивности. Назначение этого задающего устройства состоит в том, чтобы преобразовать ступенчатый задающий сигнал скорости Uз,c в управляющий сигнал Uy, который будет изменяться во времени по некоторому наперед заданному закону. Обычно используется линейный закон изменения сигнала Uy во времени. Сигнал Uy, поступая на вход преобразователяП, вызовет пропорциональное изменение его ЭДС (рис. 3.62, в) и соответствующее изменение скорости ДПТ, показанное на рис. 3.62, б.

Переходные процессы при этом в общем случае описываются уравнениями (3.109) и (3.110). Получим с их помощью зависимости изменения скорости, тока и момента ДПТ в переходных процессах в предположении, что сигнал управления Uy и ЭДС преобразователя изменяются во времени по линейному закону,

(3.129)

где Еп,нач – начальное значение ЭДС преобразователя; kЕ коэффициент, характеризующий скорость изменения еп во времени, В/с.

С учетом (3.110) и (3.129) исходное дифференциальное уравнение (3.109) примет вид

(3.130)

гдеw0нач=Еп,нач/(kФ); ε=kЕ/(kФ); Dwс=Мс/β.

Частное решение (3.130), представляющее собой принужденную составляющую процесса, ищем в виде

(3.131)

Постоянная А определяется подстановкой wпр в (3.130) и приравниванием коэффициентов, содержащих время t. После выполнения соответствующих преобразований получаем

(3.132)

Общее решение уравнения (3.130) имеет вид

(3.133)

где последний член правой части представляет собой свободную составляющую переходного процесса.

Для нахождения постоянной С используем начальные условия: при t=0 w=wнач, следовательно,

(3.134)

Окончательно решение уравнения (3.130) с учетом (3.134) принимает вид

(3.135)

Выражение для изменения момента ДПТ во времени найдем, используя формулу (1.11). Выполнив дифференцирование и необходимые преобразования, получим

(3.136)

Из (3.136) делением обеих частей на kФ получаем выражение для изменения тока ДПТ во времени

(3.137)

Полученные выражения (3.135) – (3.137) описывают переходные процессы в системе П–Д без учета электромагнитной инерции преобразователя и цепи якоря ДПТ при линейном изменении во времени ЭДС преобразователя и постоянном моменте нагрузки Mс. Отметим, что изменение угла поворота вала ДПТ во времени можно найти путем интегрирования (3.135).

Ограничимся для примера рассмотрением типовых переходных процессов при отсутствии момента нагрузки на валу ДПТ.

Пуск ДПТ. При пуске ДПТ график изменения во времени сигнала управления Uy(t), ЭДС преобразователя eп(t) и скорости холостого хода w0(t) состоит из двух участков. На первом участке эти величины изменяются по линейному закону от нуля до установившегося (номинального) значения, а затем на втором участке пуска они остаются неизменными. Математически для скорости холостого хода это выражается следующим образом:

(3.138)

где w0уст – скорость холостого хода на верхней характеристике; tno время нарастания сигнала управления иу с производной ε=εп. Зависимость w0(t) показана на рис. 3.63, а ломаной линией 1.

При пуске с нулевыми начальными условиями и Мс=0 (w0нач=wнач=Dwс=0) выражения для скорости и момента для первого интервала времени 0<t tп0 приобретают вид

(3.139)

(3.140)

Зависимости w(t) и M(t), соответствующие этим выражениям, изображены кривыми 2 и 3 на рис. 3.63, a.

При t>3Tм момент ДПТ становится практически постоянным, а скорость изменяется по линейному закону. Действительно, при этом e-t/Tм≈0 и выражения (3.139) и (3.140) приобретают вид

(3.141)

(3.142)

Из (3.138) и (3.141) следует, что при t<tп0 скорость ДПТ меньше скорости холостого хода на w0–w=εпТм, a отставание по времени равно механической постоянной времени Тм. Отметим, что кривая момента M(t) в другом масштабе отражает кривую тока i(t).

На втором этапе переходного процесса при t>tп0 еп=Еп,ycт=const; w0(t)=const и зависимости скорости и момента соответствуют выражениям (1.37) и (1.38), полученным

при рассмотрении механических переходных процессов.

На рис. 3.63, б процесс Пуска ДПТ показан на плоскости механических характеристик ДПТ w(М), которая может рассматриваться как фазовая плоскость с координатами w и М. Точка, изображающая фазовое состояние ДПТ, перемещается из начала координат по искусственным характеристикам ДПТ, соответствующих следующим значениям ЭДС преобразователя: 0≤епЕп,уст. В точке А, когда ЭДС преобразователя достигает своего установившегося значения, начинается второй этап переходного процесса.

Торможение ДПТ. Торможение осуществляется за счет уменьшения ЭДС преобразователя и тем самым скорости идеального холостого хода на интервале времени 0<t≤tт0 по линейному закону

(3.143)

что соответствует линии 1 на рис. 3.64, а.

Учитывая, что при торможении вхолостую Dwс=0, w0нач=wнач=w0уст, из (3.135) и (3.136) получаем при замене ε=εт следующие выражения:

(3.144)

(3.145)

 

которым соответствуют кривые 2 и 3 на рис. 3.64, а. Отметим, что и в этом случае при t>3Tм сохраняются отмеченные выше интервалы Tм между кривыми w0(t) и w(t) по горизонтали и εтTм по вертикали.

Второй этап переходного процесса начинается в точке А1, когда ЭДС преобразователя становится равной нулю. Точка А1 на рис. 3.64, а соответствует точке А на плоскости механических характеристик рис. 3.64, б, которая располагается на характеристике динамического торможения 4. Таким образом, второй этап переходного процесса соответствует динамическому торможению ДПТ, в то время как на первом этапе при 0<t≤tто имеет место рекуперативное торможение. Изменение скорости и момента на втором этапе соответствует механическому переходному процессу и описывается выражениями (1.37) и (1.38).

Реверс двигателя. При реверсе ДПТ скорость холостого хода изменяется на первом этапе 0<t≤tpo в соответствии с выражением (3.143) от w0уст до –w0уст, а на втором этапе t>tpo она остается постоянной и равной –w0уст. Этот график изображен на рис. 3.65, а линией 1. Начальные условия при реверсе соответствуют начальным условиям при торможении, поэтому аналитически зависимости w(t) и M(t) выражаются формулами (3.144) и (3.145), а графически изображаются кривыми 2 и 3 на рис. 3.65, а.

Отличие переходного процесса при реверсе от процесса при торможении состоит в том, что он не заканчивается на характеристике динамического торможения Eп=0, а продолжается дальше до выхода в точке А на характеристику, соответствующую – Еп,уст (рис. 3.65, б). Далее продолжается механический переходный процесс разбега ДПТ по этой характеристике, что соответствует второму этапу реверса.

Переходные процессы в системе П–Д при наличии момента нагрузки Мс. на валу ДПТ подробно рассмотрены в [34].

 




Поиск по сайту:

©2015-2020 studopedya.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.